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（編輯 劉越）在特斯拉二季度財(cái)報(bào)電話會(huì)議上，馬斯克提及Optimus機(jī)器人產(chǎn)能受限的原因主要是缺乏現(xiàn)成的執(zhí)行器。執(zhí)行器由多種零部件共同組成，其中，國(guó)盛證券近日研報(bào)指出，由于人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)通常需要更加智能化，使得智能關(guān)節(jié)的控制與驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)的重要性凸顯，其核心在于驅(qū)動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)器芯片兩個(gè)環(huán)節(jié)。執(zhí)行器是機(jī)器人的核心部件，決定著機(jī)器人的負(fù)荷和精度，具備價(jià)值量占比高、復(fù)用性強(qiáng)兩大特點(diǎn)，可類比為“新能源車中的動(dòng)力電池”。機(jī)器人執(zhí)行器按照功能原理與價(jià)值量可劃分為：傳動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、感知裝置、控制裝置等“四大主材”以及制動(dòng)器、軸承等“輔材”。國(guó)盛證券張一鳴7月19日發(fā)布的研報(bào)指出，為實(shí)現(xiàn)高度復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制，人形機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器承擔(dān)部分運(yùn)動(dòng)控制功能，發(fā)揮“小腦”的作用。驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)動(dòng)控制硬件中價(jià)值量占比最高的環(huán)節(jié)，而電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度和控制精度。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式可以分為剛性驅(qū)動(dòng)、彈性驅(qū)動(dòng)和準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)等不同模式。華泰證券倪正洋等6月27日發(fā)布的研報(bào)指出，特斯拉采用的是最早推出，也是相對(duì)成熟的剛性驅(qū)動(dòng)器方案。如果電機(jī)和減速器性能沒有大幅提升的情況下，在雙足機(jī)器人領(lǐng)域剛性驅(qū)動(dòng)器將會(huì)逐步被取代。近幾年新興的準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)器技術(shù)發(fā)展迅速，未來有望替代傳統(tǒng)的剛性驅(qū)動(dòng)器。從市場(chǎng)空間來看，張一鳴指出，以特斯拉Optimus為例，其全身具有40個(gè)關(guān)節(jié)執(zhí)行器，則需要40個(gè)驅(qū)動(dòng)器與之配套。在100萬臺(tái)人形機(jī)器人銷售假設(shè)下，測(cè)算其配套的驅(qū)動(dòng)器的市場(chǎng)空間分別約為80億元，其中驅(qū)控芯片市場(chǎng)空間約為6億元，人形機(jī)器人有望打開廣闊增量空間。相較于傳統(tǒng)機(jī)器人，人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制算法難度大大增加，因此單機(jī)價(jià)值量高，在機(jī)器人預(yù)期快速增長(zhǎng)的背景下，投資價(jià)值進(jìn)一步凸顯。張一鳴建議關(guān)注國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的驅(qū)動(dòng)器廠商麥格米特、拓邦股份和英威騰，國(guó)內(nèi)優(yōu)質(zhì)的電機(jī)驅(qū)控芯片生產(chǎn)商峰岹科技。其中，麥格米特聚焦電子控制技術(shù)二十余年，業(yè)務(wù)遍布海內(nèi)外，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備、傳感器和精密連接等眾多行業(yè)；拓邦股份為全球領(lǐng)先的智能控制方案供應(yīng)商；英威騰由變頻器起家，積極拓展新能源等領(lǐng)域，成工業(yè)自動(dòng)化優(yōu)質(zhì)供應(yīng)商；峰岹科技專注于高性能電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片，產(chǎn)品涵蓋電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的全部關(guān)鍵芯片，包括電機(jī)主控芯片MCU/ASIC、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片HVIC、電機(jī)專用功率器件MOSFET等。值得注意的是，國(guó)盛證券指出，伺服驅(qū)動(dòng)器及控制芯片競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手較多，且多為海外龍頭公司，若競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手通過價(jià)格戰(zhàn)等方式進(jìn)行惡意競(jìng)爭(zhēng)以獲取市場(chǎng)份額，則行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)情況可能加劇，進(jìn)一步影響國(guó)內(nèi)公司的盈利水平。